Secara kelembagaan, dakwah intra kampus tingkat universitas dapat katakan mulai pada awal era 80-an. Pada masa itu, terdapat sebuah Lembaga Amalan Islam (LAI) Undip. Di tahun 1986, lembaga ini menghadiri sarasehan Lembaga Dakwah Kampus, sebuah pertemuan pertama yang menjadi cikal bakal agenda Forum Silaturahmi Lembaga Dakwah Kampus Nasional (FSLDKN), sampai saat ini pelaksanaannya sudah yang ke XV.

Beberapa waktu kemudian LDK Undip berganti nama lagi manjadi Badan Amalan Islam (BAI) Undip. Uniknya di era ini, Lembaga Dakwah tingkat Fakultas (LDF) sudah mulai dirintis. Beberapa mahasiswa yang sudah lama terlibat dakwah di sekolahnya, secara kebetulan terkumpul dalam fakultas/ jurusan yang sama sehingga memicu mereka untuk mengadakan aktivitas keagamaan pada lingkup fakultas / jurusannya.

Sampai dengan tahun 1995, karena adanya perubahan struktur BAI menjadi sebuah unit kegiatan mahasiswa di bawah pengawasan Pembantu Rektor Departemen Kemahasiswaan Undip, LDK Undip kembali merubah namanya menjadi UKM Rohis Undip. Seiring perjalanan waktu LDF dan LDJ (jurusan) pun makin berkembang. Hingga saat ini ada 13 LDF dan 22 LDJ di Undip. Pada tingkatan fakultas ada:

  1. Rohis Fakultas Teknik (Izzati),
  2. Sie Kerohanian Islam Psikologi (Skripsi),
  3. Bersama Mewujudkan Masyarakat Islami (Madani) FSM,
  4. Keluarga Mahasiswa Islam (Gamais) FKM,
  5. Rohis FPIK (Al-Bahrain),
  6. Keluarga Muslim An-Nahl (KM An-Nahl) FPP,
  7. Forum Komunikasi Mahasiswa Islam (FKMI) Sekolah Vokasi,
  8. Forum Mahasiswa Muslim D3 (Formmad) Sekolah Vokasi,
  9. Rohis Fakultas Ekonomika & Bisnis (Mizan),
  10. Keluarga Humaniora Islam Madani (Kharisma) FIB,
  11. Forum Komunikasi Mahasiswa Muslim (FKMM) FISIP,
  12. Koordinator Kegiatan Islam (KKI) FH,
  13. Rohis Fakultas Kedokteran (Avicenna).

Sedang pada tingkatan jurusan, ada 22 LDJ dari beberapa fakultas, antara lain sebagai berikut:

  1. Al-Ikhwah : Teknik Sipil
  2. Forum Komunikasi Islam Arsitektur (FKIA) : Teknik Arsitektur
  3. Al-Fikri : Teknik Kimia
  4. Al-Madinah : Teknik Perencanaan Wilayah dan Kota
  5. Keluarga Studi Islam Mesin (KSIM) : Teknik Mesin
  6. Al-Muhandis : Teknik Elektro
  7. Naval Engineering Moslem Institute As-Safinah (NAMI As-Safinah) : Teknik Perkapalan
  8. Industrial Islamic Community (IIC) : Teknik Industri
  9. Rohis Nurul Ardli (RNA) : Teknik Geologi
  10. Hayatun Nufus : Teknik Lingkungan
  11. Athlas : Teknik Geodesi
  12. Al-Muharrik : Teknik Sistem Komputer
  13. Kelompok Studi Islam Kimia Murni (KSIKAMU) : Kimia (FSM)
  14. KASIFA : Fisika (FSM)
  15. Forum Studi Islam Biologi (FOSTIBI) : Biologi (FSM)
  16. Kelompok Studi Islam Matematika (KESIMA) : Matematika (FSM)
  17. NUANSA : Statistika (FSM)
  18. DIGIT : Informatika (FSM)
  19. KARISMA : D3 Insel (SV)
  20. Forum Silaturahim Mahasiswa Muslim Ilmu Keperawatan (Fosimmik) : Keperawatan (FK)
  21. Rohis Kedokteran Umum (Rohis KU) : Pendidikan Dokter (FK)
  22. Remaja Masjid Asy-Syifa (RMA) : Ilmu Gizi (FK)

Selama perjalanannya, seluruh LDK menggunakan pendekatan struktural dalam dakwah. Sehingga ada sinergisitas dalam ’pagelaran’ dakwah di Undip antara struktur LDK sampai dengan LDJ.

Sejak berdirinya tahun 1994 lalu, UKM INSANI telah mengalami pergantian kepengurusan sebanyak 21 kali serta mengalami pergantian nama beberapa kali pula. Kepengurusan pertama UKM INSANI diketuai oleh Dodi Aprianto (MIPA’92). Berikut adalah nama ketua-ketua INSANI hingga kepengurusan saat ini (2018):

  1. Dodi Aprianto (FMIPA 1992)
  2. Suhendra (FTeknik 1993)
  3. Imam Marjuki (FISIP 1995)
  4. Raditya Rahman (FE 1995)
  5. Sigit Cahyantoro (FMIPA 1996)
  6. Khamim Mastur (FISIP 1997)
  7. Fahmi Rizab Sy (FTeknik 1998)
  8. Fahmi Rizab Sy (FTeknik 1998)
  9. Muhammad Arif S.H (FaPet 2000)
  10. Firman Tetuko (FTeknik 2001)
  11. Khusni Hidayat (FMIPA 2003)
  12. Raka Manggala Syafiie (Psikologi 2003)
  13. Imron Hamzah (Psikologi 2004)
  14. Shandy Dwi F (FEkonomi 2006)
  15. Ghalih H (FTeknik 2006)
  16. Dwi Putro Utomo U (FMIPA 2007)
  17. Feri Rachman (FEB 2008)
  18. Lukas Santoro (FTeknik 2009)
  19. Rizal Pramudiarta (FEB 2010)
  20. Budi Kusuma Putra (FSM 2011)
  21. Umar Syafiq (FEB 2013)
  22. Din Fauzi Mulyawan (FPsi 2014)
  23. Muhammad Rosyid R (FEB 2015)
  24. Rizky Tri Utomo (FEB 2016)
  25. Tomi Ahmad Maulana (FTeknik 2017)
  26. Nur Alfayn Fathan Q (FTeknik 2018)

Sejarah mencatat INSANI mengalami beberapa kali perubahan nama, dari mulai BAI Undip (sebelum resmi menjadi UKM), UKM Rohis Undip (1994-2006) dan akhirnya pada tanggal 25 Desember tahun 2007 organisasi ini ditetapkan bernama Unit Kegiatan Mahasiswa Indah Persaudaraan Islam Universitas Diponegoro (UKM INSANI).